激光雷达扫描

LiDAR 扫描

一个适用于 Minecraft 26.2（Forge）的激光雷达扫描器模组。仅客户端。

按住扫描键，传感器每游戏刻发射一定预算的脉冲。每个回波都会成为点云中的一个点，并保留在其测量位置。游戏世界本身不会被渲染，因此你所看到的只有扫描结果，别无其他。

安装前须知

该模组本身不会闪烁，但有两件事值得了解。世界切换键会在按下瞬间将整个屏幕在明亮和黑色之间切换，而点网格是一种规则的高对比度图案。这两者对于光敏性癫痫患者都是已知的诱因。此外，黑色背景上的稀疏点云对视力的对比度要求很高，长时间在黑暗环境中使用会令眼睛疲劳。

模组在首次启动时会显示相同内容的警告页面，该页面无法跳过。

环境要求

• Minecraft 26.2
• Forge 65 或更新版本
• 仅客户端。服务器端无需安装任何内容，模组不会读取客户端通过正常区块加载未获取到的方块数据。

按键

按键	功能
按住 V	扫描
Z	切换扫描模式：线形、窄锥、标准锥、宽锥、旋转
H	扫描周围空间的地图区域
J	打开设置
K	导出当前维度的点云
N	清除点云，按两次确认
B	显示或隐藏世界

以上按键均不与原版绑定冲突。

扫描器的工作原理

测程、反射率和噪声遵循激光雷达方程，而非简单的光线投射颜色渐变。传感器的规格说明与真实设备一致：以能返回信号的10%反射率目标物的距离来标定。

• 材质带有近红外反射率、镜面反射波瓣和透射率，因此玻璃、树叶和水与石头的表现不同。
• 穿过树叶、玻璃或栅栏门的脉冲可能产生多次回波。返回模式选择接收器报告的内容：全部、首次、末次、最强或双回波，这与真实设备的配置相同。
• 模拟了光束发散、距离噪声、雨衰减和日光噪声底。
• 几何体来自模型而非碰撞箱：栅栏门的两翼之间有空隙，花是两个交叉的平面。
• 预设可直接加载真实传感器的公开规格：Ouster OS0、OS1、OS2。

点云默认可存储一千万个点，会自动精简，以便重复扫描墙壁时无需额外开销；当世界发生变化时，点会过期；点云会按世界保存——根据世界文件夹区分，因此两个同名的世界会保留各自的点云。

使用 N 清除时，会同时清除内存中的点云和已保存的点云，因为一个世界只有一片点云，模组不应在硬盘上仍有完整文件时报空点云。由于这会丢失测量数据，第一次按下仅会询问并列出将要删除的内容；被清除的文件会被重命名而非直接删除，并且模组会告知你重命名后的文件名。

导出

按 K 可将当前维度的点云写入 ASPRS LAS 1.4（点记录格式 7）或 PLY 文件，也可同时导出两种格式。每个点都带有颜色、作为强度的回波强度、ASPRS 分类代码和扫描角度，因此该文件可以在 CloudCompare、QGIS 或任何勘察工具中打开，并包含这些工具所需的字段。

文件将保存在 <游戏目录>/lidar/export/ 下。

设置

共 46 个选项，每个选项都包含其单位、范围和数值来源。可在游戏内按 J 打开，或从模组列表中打开。值得首先了解的选项包括：maxRange、raysPerTick、scanFovDeg、maxStoredPoints、pointSpacing、returnMode、edlStrength、renderRange、exportFormat。

如果帧率下降，首先降低 raysPerTick，然后降低 maxStoredPoints，最后再降低 renderRange。

每个选项的单位、范围和来源都在参考页面上有详细说明：https://zenoyui.github.io/lidar-scan/

兼容性

世界隐藏功能是通过 Mixin 对 Minecraft 的渲染方法实现的，因此与重写相同路径的模组（如 Sodium 风格的优化器以及 Iris/Oculus 光影包）可能产生冲突。尚未对这些模组进行过测试。

报告问题

请在 https://github.com/Zenoyui/lidar-scan/issues 提交 issue，并说明你所使用的模组版本、操作步骤以及遇到的问题。